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2011年1月16日 (日)

Arduinoブートローダ書き込み

京都ノードの日程が迫ってきたにもかかわらず、ロボットができていないので、とりあえず超音波センサー自作はやらずおいておきます。
結構精度も上がって、あと少しで完成する気はするのですが・・・残念!!時間さえあればできるのに・・・
ロボットがとりあえず動いたら再開しようと思います。

ロボットが走るためには、最低限
・IRセンサー
・方位センサー
・モーターを制御できること
が必要なので、これらを早く作りたいと思います。

モーター関係は、マブチモータとタミヤのギヤード部分をつなげるスペーサ的なものをアルミ加工して作りました。
このスペーサ的なものを作るのにけっこう時間がかかりました。
これで、モーターとギヤード部分は連結できます。
L字金具は市販の物を使えるのであとは土台のアルミ板を作らないといけません。

さて、デバッグするためには液晶は必須ですので、液晶をI2Cで表示できるようにモジュール化してみました。
液晶はロボットは付けず、ロボットが止まってる時に液晶をつなげようと思っているので、通信する線が10もあれば困ります。
そこで、ATmega328Pを一つ液晶用に犠牲にして、I2Cによって、通信線2本で液晶を制御できるようにしました。

ATmega328Pにブートローダを書き込み、
ユニバーサル基板に設置し配線して、オリジナルの通信方法を決めて、完成です。

これで、Arduinoのソフトウェアから、ATmega328Pに直接書き込めるようにもなりました。
Arduinoも書き込み機も買わなくてよくなりました。

IRセンサーを作りたかった→様子は液晶で知りたい→いちいち10本つなげるのはめんどくさい→I2Cで制御できるようにした
ということです。

まだ、パルスボール用のIRセンサーを作っていないのでがんばって作ります。
ちなみにPSoCマイコンのCounterを利用する予定です。センサー類は全部I2Cで統一したいと思っています。

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