やっとマブチモーターRS-380PHにギヤヘッドを接続できた

マブチモーターRS-380PHが進角仕様から中性仕様にリニューアルされました。これを使います。

ギヤヘッド部分は自分で作るのは困難であるため、マブチモーターRS-380PHにタミヤギヤードモーター用ギヤヘッドを付けれるようにしました。

※進角仕様とは両回転動作不可で、ある回転方向しか回すことができません。仕様外の回転方向に回すと、回転数が落ち、ノイズも増えます。
※中性仕様とは、進角仕様と異なり両回転動作できます。オムニホイールを使う場合中性仕様でなければなりません。
※タミヤギヤードモーターのモーター部分はSTANDARD MOTORという会社のモーターで、スペックをよく調べてみると、とても出力が弱いことが分かりました。そこで、ギヤヘッドのみタミヤ製を使い、モーター部分は高信頼性のマブチモーターを使うことにしました。なお、以前株式会社タミヤにこのようなことを指摘しましたが、未だにタミヤのホームページには実際とは異なる仕様が掲載されているようです。

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下のようなスペーサを作りました↓アルミ、厚さ1mmです。

下のようなスペーサを作りました↓アルミ、厚さ3mmです。

下のようなピニオンギヤを使いました(既製品)↓歯数10モジュール0.5です

そして、
・マブチモーターRS-380PH
・AO-8043 タミヤギヤヘッド ギヤ比10：1
を組み合わせて、

こんな風に組上がりました。
ちゃんと回りました。

モーター　↔　1mm厚スペーサ　↔　3mm厚スペーサ　↔　ギヤヘッド
という感じです。

アルミ加工は初めてで、いろいろ部品が互いにはまらなかったりと、試行錯誤と設計の繰り返しで数ヶ月かかってしまいました。
既製品のすごさを体感しました。

以下工夫・改良した点です↓
・ピニオンギヤの高さが高いためギヤヘッドに当たってしまう→スペーサの厚みを1mm+3mm=合計4mmにして、当たらないようにした
・ピニオンギヤのイモネジ(黒いやつ)が、ピニオンギヤの外径を少し超えたため、ギヤヘッドをつけたときにピニオンギヤが回らない→ヤスリでイモネジを削った
・タミヤギヤヘッド付属のM2×20mmでは長さが足りない→M2×25mmにした
・3mm厚のスペーサの外形が少し大きくてギヤヘッドにはまらない→M2用の穴に影響が出ないように少し外形を削った
・ギヤヘッドとスペーサをとめるM2のナットが入らない→1mm厚のスペーサの外形を大幅に削った　＆　3mm厚のスペーサのナット部分を2mmザグった

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そして、下のような板を自作し、

オムニホイールを自作しました↓

タミヤギヤヘッドの軸に合わせて作りました。
また試合中崩壊しないようダブルナットにしました。

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土台となるアルミ板を作りました↓

まだそれぞれの部品ができただけで、組み上げていません。
IRセンサー設置用アクリル板も作らなくてはいけません。

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キッカーについては、作りたいのですが、ロボット自体が出来ていない状況なので、たぶん京都ノードではキッカーなしのロボットになると思います。

キッカー用昇圧回路についてですが、コイルの自己誘導を用いればできると思いますが、コイルは使わずダイオードとコンデンサだけでできる
コッククロフト・ウォルトン回路
というのを見つけました。
検索してみてください。

たとえばこのコッククロフト・ウォルトン回路のコンデンサに0.1μF(耐圧は入力電圧の2倍でいいらしい)を使って、高電圧が発生したところを100μFのコンデンサにつないだとすれば、これで100μFに高電圧が充電できるのでしょうか？

なんだか不思議な回路です。(知ってる人コメントお願いします)

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電池については、eneloopを6本1組にパック化して、1台2パック積もうと思っています。1台のロボットに4つモーターを付けるので、電池1パックで2個のモーターを動かそうと思います。だから、モーターに掛かる電圧は単純計算して7.2Vです。
ラジコン用の電池パックも考えましたが、何サイクル使えるか書いておらず不安だったので、eneloopを自分でパック化することにしました(まだパック化も充放電もしてないけど)

充電器は超急速充電器を使おうと思っています。