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2011年3月

2011年3月28日 (月)

京滋奈ブロック

東北地方太平洋沖地震により被災された方々に心よりお見舞いを申し上げます。

 

 

京滋奈ブロック大会が終了しました。
全勝しました!

また、ベストプレゼンテーション賞も頂きました。

ポスターです↓(クリックすると拡大)

Photo_2

 

京都ノードとの変更点を記します。

①オムニホイール8個分の112個の小さな車輪をすべて旋盤で面取りをしました。
1個8分くらいかかったので、112個全部やるのは大変な作業でした。

②IRM3638を実装したIRセンサーから、新しくIRM2121にするため、16個すべて新しく作りました。ユニバーサル基板を切って穴を開けて、ひとつづつハンダ付けしていきました。

③京都ノードではロボットが1台だけでしたが、2台目を製作しました。

④初めてポリカーボネートを土台にしました。アルミ板より200gくらい軽くなりました。

⑤ロボット1台につき超音波センサ2つを使用しました。
ゴール付近に帰れるようにしました。

 

全国大会までにやりたいことを記します。

①人にやさしいロボットにする。
クッションをつけオムニホイールは隠して、安全なロボットにしたいと思います。

②カーペットにやさしいロボットにする。
Oリングをオムニホイールの車輪一つ一つにつけて、接着剤で外れないようにしたいと思います。

③キッカーをつける。
コッククロフトウォルトン回路を作って、昇圧したいと思います。

④プリント基板を自作する。
自作のモータードライバの配線がユニバーサル基板だと、とても手間なのでプリント基板にして、予備を作りたいと思います。
また、I2Cのメリットを活かすため、1枚のプリント基板にIRセンサー8個を載せて、I2Cの電線を少なくしたいと思います。

⑤33kHz超音波センサにする。
一時製作を中断していましたが、再開したいと思います。
受信用PSoC内のGainを自動で上げれるようにしたいと思います。

⑥データログできるようにする。
EEPROMに大量にデータを蓄積しておいて、試合後パソコンに吸い上げてデバッグできたらなと思います。

⑦電池切れを自動で知らせてくれるようにする。
電圧を監視しておいてLEDで知らせてくれるようにしたいと思います。

 

あと、ダイセン電子工業製6chモータードライバを使っている人が多いと思いますが、東芝のモータードライバIC(TA7291P)を使って自作すれば、1chにつき150円で出来るのでおすすめです(作ったことないケド…)

ちなみに僕達が使っているRS-380のモーターは最大18A流れるので(理論上)、東芝のモータードライバIC(TA7291P)は使えません。だから、2SK2232と2SJ334を使ったHブリッジ回路を自作しました。FET単体は100~150円ですが、1chに4個FETを乗せるので東芝のモータードライバICよりかは少し割高になります(1chにつき600円)
また、回路の解説を書ければいいなと思います(時間の問題…)

 

京滋奈ブロック大会のスタッフの皆様、
そして、会場を提供していただいた伏見工業高校様、
ありがとうございました。

 

4月4日追記。

決勝戦後半のビデオを公開します↓(青攻めのロボットです)