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2011年5月

2011年5月26日 (木)

リンク追加

リンク追加しました。

・パルスロボット 「デススティンガー」
・エレクトリックからくり
・Report presented by iwate
・くるくるミラクルのロボ日記
・ねじのゆるみは気のゆるみ
・Progress of TK Robot
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2011年5月 9日 (月)

試合のビデオ

準々決勝・準決勝・決勝のビデオを公開します。

御覧ください。

(攻め方向・相手のチーム名などは動画の題名をクリックして、新しいウィンドウで参照してください)

(ダブルクリックすると全画面表示になります)

準々決勝 前半▼

準々決勝 後半▼

準決勝 前半▼

準決勝 後半▼

決勝 前半▼

決勝 後半▼

2011年5月 8日 (日)

25A流せるモータードライバの回路について

25A流せるモータードライバの回路を自分で設計して、ユニバーサル基板にハンダ付けして、ロボットに乗せていました。

回路図です(クリックすると拡大します)↓

Fet2

この回路4つをコンパクトになるように配線図を考えて、95×72mmのユニバーサル基板にハンダ付けしています。

この回路を基板に4つ乗せているのは4つのモーターを動かすためです。

だから、合計で24個のFETを使っています。

ダイセンのモータードライバは6500円しますが、この回路を自作するとマイコンを合わせても3000円程に収まります。また、FETの最大電流が大きいため、FETが壊れる心配もありません。

貫通電流が流れないように、IN1&IN3を同時に、もしくは、IN2&IN4を同時に、HIGH(5V)を掛けないようにしてください。FETはおそらく壊れませんが、電線や電池が危険です。

PWM周波数については、僕は5kHzで、分解能については200分の1までにしています。

だからカウンタの周波数は1MHz(=5kHz×200)です。

 

少し回路の説明をしておきます。

モーターの逆起電力によってFETが故障しないようにダイオードを付けています。そのため、電源にノイズが乗ります。モーター用電池からマイコン用電源を供給しないほうがよいでしょう。

GNDについて、モーター用電源とマイコン用電源が共通になっていますが、電線1本で電位差を伝えることはできないため、ノイズが伝導することはありません。そのため、フォトカプラなどは使用していません。

次に、R2,R5,R6,R8,R9,R11は、マイコン用電源が投入されていない時にFETのゲートの電位が不安定にならないように、付けています。もしFETのゲートが不安定になるとモーターが勝手に回ったり、貫通電流が流れ危険だからです。

R4,R7,R10,R12は、FETのゲートを充電するときに、電流値がマイコンの絶対最大定格を超えないようにするために付けています。この抵抗がない、もしくは、抵抗値が低いと、マイコンが不安定になったり、壊れたりします。

R1,R3はそれぞれQ5,Q6からの電流が流れますが、マイコン用電源が不安定にならないように、そして、Q5,Q6の応答性を高めるために、47Ωにしています。

2011年5月 7日 (土)

全国大会優勝

ロボカップジャパンオープン2011大阪のジュニアサッカーBで優勝しました!!

トルコのイスタンブールで行われる世界大会に出場します。

ロボカップジュニア参加者や観戦者のみなさま、

そして、大会を運営してくださったスタッフのみなさまに

心から感謝します。

本当にありがとうございました。

 

会場に貼っていたプレゼンテーションを公開します。

クリックすると拡大します↓

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