33kHz超音波センサー第１号

世界大会に向けていろいろ挑戦している今日このごろですが、その中の1つで

33kHz超音波センサーの第１号ができました。

長～い間受信部分のPSoCマイコンのプログラムの試行錯誤をしてきましたが、やっとという感じです。

時間測定はこのPSoCマイコンではなく、メインコンピューターのArduinoで行います。

天井までの距離(2238mmって出てますね)を測ってみました。

工夫したこと

①PSoC内のアンプ(増幅器)のゲインを自動でだんだん上げていくようにしないと使い物にならないのです。８個のカウンターを用いて、増幅率を自動で８段階に上げていくようにしました。

②その増幅率をどのくらいのタイミングで上げるのが良いのかひとつひとつ調べていきました。

③送信時間が短い(30mm分の音速＝30mm÷0.340mm/us≒88us)と、遠くにある物を測るとかなり不安定になりました。だから100mm分の音速（＝100mm÷0.340mm/us≒294us)にしました。

150mmから2300mmくらいまで測れます。

40kHz付近以外の超音波センサーを作ったのって、ロボカップジュニア初なんでしょうかね？

自動で増幅率を上げるのを調節すれば、擬似的に指向性を変えることができます。同じ超音波センサーで指向性を変えれたら便利ですね。今のところそんなに必要ないですが。

部品代は
超音波マイク・スピーカーが1050円×2＝2100円と割高ですが、マイコン合わせて、トータル部品代で、2000円代に収まりました。

ちなみに、取付穴はPING)))互換にしてみました。