7月24日に行われた電子工学部のWROの様子をアップしました。
ＷＲＯについて詳しくは過去の記事を見てください。
動きは遅いですが、満点を取ることができました。
12チームいて古いバージョン(RCX)は電子工学部だけでした。
一方下のビデオは1位を獲得した帝塚山高校さんの様子です。
電子工学部の2分の1のスピードでゴールされました。
RCXではなくNXT(新しいバージョン)を使っていらっしゃいます。
さすがNXTはモーターのパワーが断然強く速いです。
帝塚山高校さん、全国大会がんばってください！！
ＷＲＯ関西大会の結果12チーム中3位でした!!
全国大会へ出場できるのは優勝チームのみなので、惜しくも行けませんが、いろいろなロボットがいて楽しかったです。
ぼくたちはＲＣＸというけっこう古いレゴロボットで出場したのですが12チーム中11チームがＮＸＴという新しいレゴロボットでした。
ＮＸＴはＲＣＸと違ってモーターが強く、かなり速かったです。
3チームが1回目2回目ともに満点でそのうちの1チームだったのですが、タイムで負けてしまいました。
2分の制限時間で僕たちは90秒で、1位の帝塚山高校のチームは45秒でした。
ＲＣＸでもある程度までは作れるのですがさすがにＮＸＴほど速くは登れません。ＮＸＴの速さに圧倒されました。
速さでは負けましたが、でも、2回とも正確に完走出来たのでよかったです。
来年は研修旅行があるので出場できるか分かりませんが、できたら出場したいと思っています。
いよいよＷＲＯの関西大会が明日です。
学校ではまあまあいい感じです。
タイムはちょうど2分ぐらい。
あとは会場の登る角材のつるつるさですね。
滑りにくいといいのですが・・・
今日部活からロボットを持って帰るのに大きいリュックにいれて帰ってきました。
すると・・・全壊！！
かなりあせりました
なんとか復活させましたが、登るときと違う向きにかなり力がかかると全壊するんですね・・・（リュックは傾くから。あと重いノートパソコンも一緒にいれてたからかも。）
２０回くらい登らせてライントレースさせても平気だったのに・・・
明日は箱にそのまま入れて大切に手持ちで持って行きます。
登る角材に塗ってあるペンキが滑りやすくなければ動くはず。
とにかくがんばってきます！！
プレゼンテーションを作成したのでアップしておきます↓↓
（クリックすると拡大します）
重心の問題がまだ残っています。
電池が新品直後だとうまく登れてライントレースもできるのですが、しばらくたつと登れなくなります。
そんなときはＲＣＸの位置を変えると登れます。ただ・・・ライントレースができなくなる・・
キャタピラを横から挟むのではなく縦方向から挟めばよかったのですが、今からは変えられない・・・
当日は2回チャレンジできるので1回は確実にポールを1本だけ登ってピン球を持って帰ってきて、もう1回は満点を目指したいと思います。
電池を新品にしてもＲＣＸの位置を変えても登れないというのが一番怖いです。ないとは思いますが・・
あとはサプライズルールが心配です。がんばります!
ちなみにオキシライド電池って廃盤になったんですね・・ショック!!
あと1日早く気づいていればインターネットで買えたのに。
とりあえず、今のところアルカリ電池の新品でやったら成功しています。
ライントレースも木登りもできるロボットを作ろうとすると、
まず１つ：ライントレースをするためのタイヤに体重がある程度かかっていないと走行できない
次に１つ：登るときに木の中心に重心がないと登れない(傾くと傾きを補正するところに摩擦がかかるため)
今まで登ることに必死でライントレースのときの重心をかんがえていませんでした。
2つ両方はかなり難しいです!!
そこで考え方を変えました!!
後者の条件の”摩擦がかかるため”の部分を摩擦がかからないようにすればよいのです!
なのでＲＣＸの位置も変えません。
結論：キャタピラに加え近くに空回りする補助輪をつけて登ろうと思います。
プログラムの試作はできました。ポールの1本目を全自動で登ってピン球を取って降りてくることはできるようになりました。
さーてさてさてライントレースをしようとおもってライトセンサーを設置すると・・・
モーターとセンサーの距離が近すぎる!!
ライントレースをやったことのある方ならお分かりいただけるとおもうのですが、ライントレースをするときモーター(タイヤ)とセンサーの距離が遠いほど正確に大周りにならずに走行できます。逆に近すぎると不正確に大周りになります。
で、・・距離を少し遠くしようとしました。
ラインセンサーの位置はこれ以上前にできません(登る木に当たるから)。
だから、タイヤとモーターを後ろに下げます。
距離は遠くできました。ですが・・・
登るときに重心が登る木から遠くなります。
すると、登るときにロボットの姿勢を保つために木を囲むところの摩擦が大きくなります。
キャタピラが空回りします。
登れません!!
なので次の課題!!
重心を木の中心付近にするため、RCX(電池が入ってる)の位置を大幅に変える。
地上で走行するときのRCXの真下の部分の摩擦を少なくするため、小さな車輪をつける。
以上です。がんばります!!
今日ピン球が取れるようになりました!!(落とすだけ)
落とすだけなのであとは受け皿をつければピン球をとる部分は完成です!(もう少し補強して)
キャタピラの部分のモーターのギヤ比を変えてパワーを強くしました。
ギヤを追加するだけなのですが、意外に大変…
キャタピラの部分をバラバラにしないといけないからです。
パワーが強くなった分遅くはなりますが問題ないスピードです
ＲＣＸが乗る部分や、登るときにキャタピラを両側から締め付けるときに負担がかかる部分も補強しました。
あとは地面を読み取るライトセンサーの位置を決めて、
プログラミング!!
プログラムがないと作った意味がありません。
でもたぶん大丈夫(なはず)
ともかくハードウェアのほうは完成に近づいているので一安心です
ROBOLABは結局XPの重量が少々重いノートパソコンですることにしました。
というわけで、ROBOLABを使ってみました。
でも、慣れていないので使いにくい…
WROはRCXの場合ROBOLABしかダメなのでがんばって早くなれようと思います。
木にのぼるためにキャタピラを締め付けるためのところを強化しました。
けっこう強い力で締め付けれます。
ですがキャタピラのほうのモーターがしんどそう・・・
明日はキャタピラのほうのギヤ比を変えてパワーを強くしてみようと思います。
あとRCXとつながっているところが少し不安定なのでそこも強化します。
ピン球をとるための試作品もできました(まだロボットにはつけていないですが…)。
今日は学校のノートパソコン(Vistaの64ビット)にUSB Towerを接続にしようとしましたが、ドライバがインストールできず…
ROBOLABのページをみるとやはり、Vistaの32ビットはOKでVistaの64ビットはダメだそうです。
XPのノートパソコンでやろうかと思います。
ちなみにＷＲＯはＲＣＸで出ます。ＮＸＴはないので。でもＲＣＸもかなり使えますよ。(しかも1.0バージョン)
今日は京都教育大学学長先生に世界大会3位の挨拶に行って参りました。
とても忙しいようで、わざわざ時間をさいていただいて感謝しています。
緊張しましたが、きちんとできました。
ＷＲＯ用のロボットの試作品が完成しました！！
木にキャタピラを締め付け登ることができました。
でも、まだ地上は走れません。
あとはさらに頑丈にして地上を走れるように、それとピン球をとれるようにがんばります！！
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